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技術(shù)支持：興旺寶明通
一、簡(jiǎn)介
PreScan是德國(guó)Seimens西門(mén)子公司旗下汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真軟件產(chǎn)品，Prescan是以物理模型為基礎(chǔ)，開(kāi)發(fā)ADAS和智能汽車(chē)系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)。支持?jǐn)z像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、GPS，以及V2V/V2I車(chē)車(chē)通訊等多種應(yīng)用功能的開(kāi)發(fā)應(yīng)用。
PreScan基于MATLAB仿真平臺(tái)，主要用于（ADAS）汽車(chē)高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)和無(wú)人自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達(dá)，攝像頭，激光雷達(dá)，GPS，V2V和V2I車(chē)輛/車(chē)路通訊技術(shù)的智能駕駛應(yīng)用。支持模型在環(huán)（MIL），實(shí)時(shí)軟件在環(huán)（SiL），硬件在環(huán)（HiL）等多種使用模式。北京津發(fā)科技股份有限公司作為德國(guó)Siemens西門(mén)子公司正式簽約合作伙伴，旨在進(jìn)一步加深雙方商業(yè)、技術(shù)合作，開(kāi)辟新市場(chǎng)，為無(wú)人駕駛領(lǐng)域貢獻(xiàn)積極力量。
二、軟件概覽
智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)在PreScan中的仿真實(shí)現(xiàn)如下圖所示。
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智能駕駛仿真實(shí)現(xiàn) |
特點(diǎn) |
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1. 場(chǎng)景工況 |
交通要素?cái)?shù)據(jù)庫(kù) |
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2. 傳感器&通訊
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19種傳感器類(lèi)型包括 Mono camera Stereo camera |
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3. Matlab Simulink
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基于Matlab Simulink平臺(tái) |
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4. 執(zhí)行器&人機(jī)界面
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車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型 PreScan model |
三、詳細(xì)功能
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軟件詳細(xì)功能 |
特點(diǎn)描述 |
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交通場(chǎng)景建模型 |
●Roads 道路模型 ●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫(kù) ●Environment 環(huán)境模型 ●Road users 道路使用者 ●Weather & Lights 天氣光照 |
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傳感器模型 |
●Camera, fisheye, mono, stereo 攝像頭、魚(yú)眼、單目及雙目攝像頭 ●Radar 毫米波雷達(dá) |
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ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成 |
●Model in the Loop 模型在環(huán) 通過(guò)MatLab/Simulink平臺(tái)，可以引入各種編程工具開(kāi)發(fā)的算法代碼。 ●Hardware in the Loop 硬件在環(huán) 也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái) |
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Driver model駕駛員模型 |
●根據(jù)理想路徑以及車(chē)輛當(dāng)前位置計(jì)算車(chē)輛轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出。 ●根據(jù)理想速度以及車(chē)輛當(dāng)前速度計(jì)算油門(mén)、剎車(chē)信號(hào)。不再遵循原先定義的路徑。 ●Driver in the loop 駕駛員在環(huán) |
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Vehicle actuation modelling 車(chē)輛執(zhí)行器建模 |
●2D bicycle dynamics model 2D動(dòng)力學(xué)模型 ●3D two track dynamics model 3D動(dòng)力學(xué)模型 ●3rd party dynamics model import 外部車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入 |
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Test Automation (TA) 自動(dòng)化測(cè)試 |
●Select variables (GUI) 選擇自動(dòng)化測(cè)試參數(shù) |
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Demos |
●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個(gè)demo場(chǎng)景，所有的場(chǎng)景模型以及系統(tǒng)控制算法完全對(duì)用戶 開(kāi)放 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個(gè)智能駕駛系統(tǒng)傳感器 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個(gè)智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法完全對(duì)用戶開(kāi)放、可編輯修改 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個(gè)交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個(gè)ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場(chǎng)景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型完全對(duì)用戶開(kāi)放 |
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功能插件 |
●大規(guī)模交通流自動(dòng)生成器 ●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景 ●攝像頭物理模型 ●升級(jí)版車(chē)車(chē)通訊傳感器模型 ●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計(jì)算 |
| 軟件詳細(xì)功能 | 特點(diǎn)描述 |
| 交通場(chǎng)景建模型 | ●Roads 道路模型
●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫(kù) ●Environment 環(huán)境模型 ●Road users 道路使用者 ●Weather & Lights 天氣光照 |
| 傳感器模型 |
●Camera, fisheye, mono, stereo 攝像頭、魚(yú)眼、單目及雙目攝像頭 ●Radar 毫米波雷達(dá)●Laser and lidar 激光雷達(dá) ●Ultrasonic 超聲波雷達(dá) ●V2X sensors 車(chē)車(chē)/車(chē)路通訊傳感器 ●Ground truth sensors 真值傳感器 ●Ground truth Sensor 真值傳感器 |
| ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成 |
●Model in the Loop 模型在環(huán) 通過(guò)MatLab/Simulink平臺(tái)，可以引入各種編程工具開(kāi)發(fā)的算法代碼。 ●Hardware in the Loop 硬件在環(huán) 也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái) |
| Driver model駕駛員模型 |
●根據(jù)理想路徑以及車(chē)輛當(dāng)前位置計(jì)算車(chē)輛轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出。 ●根據(jù)理想速度以及車(chē)輛當(dāng)前速度計(jì)算油門(mén)、剎車(chē)信號(hào)。不再遵循原先定義的路徑。 ●Driver in the loop 駕駛員在環(huán) |
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Vehicle actuation modelling 車(chē)輛執(zhí)行器建模 |
●2D bicycle dynamics model 2D動(dòng)力學(xué)模型 ●3D two track dynamics model 3D動(dòng)力學(xué)模型 ●3rd party dynamics model import 外部車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入 |
| Test Automation (TA) 自動(dòng)化測(cè)試 | ●Select variables (GUI) 選擇自動(dòng)化測(cè)試參數(shù) ●Set-up variables (MATLAB) 使用模板編寫(xiě)自動(dòng)化測(cè)試腳本 ●Run test automation script (MATLAB) 運(yùn)行腳本 ●Compare results (MATLAB) 獲得自動(dòng)化測(cè)試報(bào)告 |
| Demos |
●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個(gè)demo場(chǎng)景，所有的場(chǎng)景模型以及系統(tǒng)控制算法完全對(duì)用戶 開(kāi)放 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個(gè)智能駕駛系統(tǒng)傳感器 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個(gè)智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法完全對(duì)用戶開(kāi)放、可編輯修改 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個(gè)交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型 ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個(gè)ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場(chǎng)景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型完全對(duì)用戶開(kāi)放 |
| 功能插件 | ●大規(guī)模交通流自動(dòng)生成器 ●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景 ●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景 ●攝像頭物理模型 ●升級(jí)版車(chē)車(chē)通訊傳感器模型 ●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計(jì)算 |
四、應(yīng)用案例
1.MCity使用PreScan驗(yàn)證測(cè)試場(chǎng)設(shè)計(jì)
2.車(chē)道保持系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測(cè)試平臺(tái)
3.自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測(cè)試平臺(tái)
4.自適應(yīng)巡航/自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)ViL測(cè)試平臺(tái)
5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)
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在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場(chǎng)景，在PreScan Viewer顯示3D視景 |
在建好的場(chǎng)景中添加車(chē)輛行人及相關(guān)傳感器來(lái)獲取目標(biāo)信息 |
在Simulink中加載已建好工況中的各車(chē)輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進(jìn)行相關(guān)控制算法設(shè)計(jì) |
將控制指令發(fā)給執(zhí)行器，執(zhí)行器可以是prescan中自帶的汽車(chē)模型，還可以是AMEsim、CarSim相關(guān)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)軟件建立的數(shù)學(xué)模型。 |
研究型汽車(chē)駕駛模擬器是一款定位于高校和科研機(jī)構(gòu)開(kāi)展自動(dòng)駕駛仿真、交通安全和駕駛行為相關(guān)研究的專業(yè)產(chǎn)品。研究型汽車(chē)駕駛模擬器不僅提供逼真道路交通仿真場(chǎng)景、真實(shí)感駕駛模擬座艙，還提供更為精確的駕駛操縱傳感器輸出，以及滿足研究所需的交通場(chǎng)景編輯系統(tǒng)、人車(chē)路環(huán)境測(cè)試云平臺(tái)、駕駛員視線分析系統(tǒng)、駕駛員生理測(cè)量系統(tǒng)、駕駛員運(yùn)動(dòng)捕捉動(dòng)作分析系統(tǒng)、駕駛行為分析系統(tǒng)等；具備定制和升級(jí)能力，能滿足多種道路交通和駕駛行為相關(guān)研究的實(shí)際科研需求。
介紹 參數(shù)
基于GPS定位的道路交通環(huán)境與車(chē)輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是一種功能強(qiáng)大的儀器。它是基于新一代的高性能衛(wèi)星接收器，其中主機(jī)主要用于測(cè)量汽車(chē)移動(dòng)時(shí)的速度和距離，并且能夠提供橫縱向加速度值，減速度，時(shí)間和制動(dòng)、滑行、加速等距離的準(zhǔn)確測(cè)量。
介紹 參數(shù)
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